Francisco Antonio Zamora i Peinado fou un funcionari, magistrat i escriptor, conegut també com a viatger. La seva producció bibliogràfica es troba principalment relacionada amb l’activitat com a viatger.
  Va seguir en els seus inicis la carrera judicial, va ser «alcalde del crim» i després oïdor de la Reial Audiència de Barcelona, entre el 1784 i el 1791, quan fou traslladat com a fiscal a Madrid. Va esdevenir home de confiança del comte de Floridablanca i l’any 1795 va ser escollit membre del Consell Reial de Castella.

Dels seus viatges per Andalusia, el Marroc i Catalunya se’n conserven els seus Diaris manuscrits (que van ingressar a la Real Biblioteca —avui Biblioteca Nacional— l’any 1807), que inclouen les enquestes que realitzava a cadascuna de les poblacions, amb completíssims qüestionaris en ocasions de més de cent vuitanta preguntes en el cas català, sobre diferents aspectes de la geografia, l’agricultura i el comerç, entre d’altres, però que també incloïen qüestions sobre edificis religiosos, monuments i antiguitats.
  Aquest objectiu sobretot topogràfic cal entendre’l segons la seva condició de funcionari reial al servei de la corona. A part de la informació extreta pròpiament dels qüestionaris, on hi ha interessants descripcions d’indrets com els santuaris de Montserrat o de Montgarri, també va redactar unes Noticias de Cataluña (que es convertiria en l’edició contemporània del Diario de los viajes hechos en Cataluña), redactades amb el format de diari de viatges i que contenen interessants apreciacions sobre alguns aspectes vinculats a l’art i al patrimoni, seguint l’estela d’altres viatgers il·lustrats, com ara Antonio Ponz —sense arribar-se a estendre tant en qüestions artístiques com sí que ho fa Ponz, que posseïa una formació molt més sòlida en aquest sentit.
  Dels comentaris de Francisco de Zamora sobre l’art català, en destaca la virulència amb la qual desqualifica l’art barroc, concretat sobretot en la retaulística —són abundants les referències als retaules barrocs qualificats com a «mamarrachos»—, en les quals es fa ressò de la tendència «antibarroca» propugnada per la Real Academia Bellas Artes de San Fernando i que havia esdevingut hegemònica des de les institucions oficials, malgrat la pervivència del barroquisme en àmbits més populars i entorns més rurals. Zamora és en aquest sentit «fill del seu temps», portaveu dels decrets del comte de Floridablanca, però al mateix temps un observador perspicaç i agut en els comentaris sobre l’art i l’arquitectura, cosa que el diferencia d’altres viatgers de l’època, només interessats per aspectes geogràfics i econòmics, com l’anglès Arthur Young.